​机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手在现代工业中发挥着重要的作用，其发展和应用前景广阔。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。其中，驱动机构是机械手中的核心部分，它决定了机械手的运动方式和性能。根据驱动方式的不同，机械手主要有以下几种驱动机构：
1、液压驱动：液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，通过驱动机械手执行机构进行工作。液压驱动具有很大的抓举能力，结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好。但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

2、气压驱动：气压驱动机械手利用压缩空气作为动力源，通过气缸、气阀等气压元件驱动机械手的运动。气压驱动具有动作迅速、结构简单、成本低廉、维修方便等优点，适用于一些对精度和力量要求不高的场合。

3、电气驱动：电气驱动机械手主要通过电机、减速器等电气元件驱动。这种驱动方式具有响应速度快、控制精度高等特点，尤其适用于需要高精度定位和快速响应的场合。电气驱动机械手还可以结合先进的控制算法和传感器技术，实现更为复杂的运动和操作。

4、机械驱动：机械驱动机械手主要通过机械传动装置（如齿轮、链条、皮带等）将动力传递给机械手的执行机构。这种驱动方式结构简单、成本低，但传动效率相对较低，且对于精度和速度的要求较高时可能难以满足。